本发明公开了一种半挂汽车列车全工况铰接角度状态估计方法,是根据半挂汽车列车在不同行驶工况下对于铰接角度估计器带来的非线性扰动,通过确定估计器非线性扰动过大的判定条件,从而针对非线性扰动类型的不同,提出了一种全工况多模型信息融合的估计策略,继而可以对前进低速、高速以及倒车工况分类进行精准估计,从而能应用于不同的研究方向：高速时刻的稳定性分析与控制、倒车时刻的轨迹跟踪控制、倒车时刻的轨迹预测与实时影像显示等。
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