一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法

作者：张金锋; 都海波; 常帅; 谢枫; 汪胜和; 罗义华; 程智余; 张天忠; 刘军; 黄杰; 张家倩; 吴睿; 刘雁生; 尤君怡; 孟宪乔; 周贺; 姚兰波; 刘勇; 王道静; 高方景; 王军燕; 刘大平; 张永奈; 何辉; 王鹏; 惠金花; 梅一; 刘耀中; 程华龙; 阮勇

来源：2022-07-21, 中国, CN202210862281.6.

本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法,涉及高空作业机器人技术领域,该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取,求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机,机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中,利用相机拍摄的图像进行特征点检测,根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量,确定相机当前拍摄的该特征点ID,在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位,计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式,提高了定位精度。

• 单位
  中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司; 合肥工业大学; 国网安徽省电力有限公司