参照人体口腔的机构特点及运动方式，搭建了仿生口腔机器人的机械架构。确定了以STM32F103ZET6为核心控制芯片和PWM脉冲波为控制信号的硬件控制系统，并对控制系统进行硬件和软件设计。实验结果表明，仿生口腔机器人具有操控简单、智能性高、仿真性强等特点，可实现仿生腔体关节的平稳运动和精确控制。
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