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摘要
针对传统激光雷达障碍物检测地面分割不充分和固定阈值聚类效果不佳等问题，提出了一种低速行驶状态下改进的结构化道路障碍物检测方法，包括点云数据预处理、点云分割、道路边界提取、点云聚类四个方面。首先获取雷达点云数据并进行预处理；接着将栅格图法和RANSAC算法相结合实现地面点云分割，改善分割效果；然后利用几何特征提取道路边界点，基于邻近栅格信息和边界连续性精细化提取结果；最后引入自适应阈值对DBSCAN聚类算法进行改进，提高聚类准确率。利用KITTI数据集验证算法可行性，实验结果表明所提算法能够实现对于结构化道路边界的准确提取，地面点云分割和道路障碍物检测的准确率均可达到80%以上，与固定阈值相比，效果得到改善。
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单位哈尔滨工业大学; 武汉第二船舶设计研究所
