机电伺服系统摩擦补偿的自适应滑模控制

作者：林雪; 王中华; 徐谦; 刘庆永

来源：济南大学学报(自然科学版), 2013, (02): 132-135.

• LuGre模型
• PID滑动曲面
• 参数估计
• 滑模自适应控制
• 双观测器 LuGre model
• PID sliding surface
• parameter estimate
• sliding mode adaptive control
• dual-observer

为补偿影响机电伺服系统性能的非线性摩擦,提出一种以LuGre摩擦模型为基础的、能实现PID滑模面参数在线估计的滑模自适应控制器。采用李亚普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真实验结果表明系统具有良好的跟踪性能。

• 单位
  济南大学