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摘要
针对目前蘑菇自动采摘系统中蘑菇采摘车在多层苗床中作业时无法有效、稳定换层的问题,设计一种基于移动式剪叉液压升降台自动调平、自动对轨的换层模块。根据采摘系统的作业流程及升降平台的结构特点,将换层问题主要分解为调平和对轨两步,提出一种逐点调平、分步对轨的控制方法。利用倾角传感器测量平台两轴倾角,实时调整升降平台倾斜度;利用高度传感器测量升降平台车轨实时高度,完成升降平台车轨与苗床车轨的对接。对换层模块进行试验验证,结果表明换层模块能够在预定时间120 s内完成换层任务,完善了蘑菇自动采摘系统。
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