全位置管道焊接的纯滞后激光视觉跟踪技术

作者：王小刚; 王中任^*; 刘德政; 肖光润

来源：机床与液压, 2020, 48(04): 23-28.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.04.006

• 焊缝跟踪
• 激光视觉
• 纯滞后
• Smith预估控制

在机器人视觉引导中,激光线投射位置往往与焊枪头位置存在一定的偏差值,导致在焊缝形状多变的情况下实时纠偏精度较低。因此,提出一种基于Smith预估控制模型的纠偏方法。首先,以形态学中的skeleton和矩形开运算为核心算法提取出焊缝中心点。然后,根据焊缝中心点计算出纠偏量,将纠偏量按顺序存入容器中,采用Smith原理构建的数学模型对存储的数据进行处理。最后,使用处理后的数据逐点进行滞后纠偏。数据仿真和实际测试结果表明:实际纠偏精度在0. 35 mm以内,满足工程焊接对纠偏精度的要求,具有很强的实用性。

• 单位
  武汉科技大学; 自动化学院; 湖北文理学院