基于粒子群引导域的改进RRT*三维航迹规划算法

作者：魏畅; 丁凡; 雷煜靓

来源：电脑编程技巧与维护, 2023, (03): 146-148.

DOI：10.16184/j.cnki.comprg.2023.03.002

• 机载系统
• 粒子群引导域
• 航迹规划
• 改进RRT*

为促进飞行机载系统的智能化、自动化，提高飞行安全性，解决RRT*算法在进行航迹规划时收敛速度慢的问题，提出了使用粒子群算法预生成一条粗粒度的、不可行的飞行航迹，根据该航迹生成相应的引导域，并将引导域作为RRT*的采样空间，限制RRT*算法在进行随机点采样时的完全随机性，同时对RRT*的采样点加入人工干扰，使采样点朝着目标方向偏移，最终生成一条细粒度的飞行航迹，对提出的改进算法进行仿真实验，与基础算法进行效率对比，仿真结果表明，该改进算法可以在加快收敛速度的同时获得更优的航迹。