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摘要
上呼吸道口喉内腔曲折狭窄，机器人插管作业环境具有非结构特征，示教编程方法难以满足患者上呼吸道内腔形状特征的个性化，设计了一种7R双臂机器人，提出了一种基于模仿学习的气管插管机器人作业策略。首先，采用拟人插管技法，设计了一款用于插管作业的双臂协作机器人，用于模仿医务人员的双臂；建立了双臂协作插管机器人运动学模型，分析了运动学正解；运用蒙特卡洛法，分析了其协同工作空间。利用Qualisys高速相机运动捕捉系统，获取医务人员插管期间手臂末端的位姿变化；选用数值迭代逆运动学分析方法，求解获取关节角变化。利用运动捕捉系统获得样本数据，借助仿真软件分析，验证了非结构环境下插管作业策略规划的可行性。
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