基于车道线提取的智能车横向定位技术

作者：袁旻川; 徐友春; 李永乐

来源：军事交通学院学报, 2018, 20(10): 35-40.

DOI：10.16807/j.cnki.12-1372/e.2018.10.009

• 智能车辆
• 车道线检测
• 横向定位

将视觉图像序列信息与高精度地图结合进行车道线匹配,提出一种基于车道线提取的智能车横向定位技术。首先对定位坐标系进行定义和转换求解;然后利用Hough变换拟合直线检测图像中的车道线,在高精度地图中采用GPS领域搜索的方法得到相应车道线;最后利用P3P(Perspective-3-Point)求解3D到2D的匹配实现定位。与传统的智能车定位方法相比,具有计算量小、实时性好、匹配效率高的特点,且能够有效抑制横向定位误差。

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院