基于DSP技术的排险机器人车体控制系统

作者:陈朝大; 杜启亮; 秦传波; 田联房; 肖志远
来源:计算机测量与控制, 2014, 22(03): 713-715.
DOI:10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2014.03.078

摘要

针对轮式机器人运动能力的局限性,对远程可视可控的履带式机器人车体进行研究;该系统采用DSP为控制核心,铝合金配合伺服电机构成机器臂,车体采用直流电机配合履带的移动方式,VC通过zigbee向机器人发送指令,驱动机器臂和车体完成指定动作;重点研究数据通信,设计了人机交互界面,实现基于PID控制算法的PWM闭环调速控制;实验效果表明,该车体控制系统具有优良的动态响应特性和较好的精度,可实现连续精确调速,稳定性强。

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