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摘要
一种AGV小车深度视觉导航控制系统及控制方法,部署在AGV小车的机载装置上,其系统包括深度图像采集模块、编码模块、导航控制决策模块、机器人运动控制模块,深度图像采集模块,用于采集当前AGV小车第一视角下观测到的工作环境的深度图；编码模块,用于对采集到的深度图进行降维处理,输出深度图的隐变量,获得深度图中关键的几何属性；导航控制决策模块,用于输出当前状态下对应的连续动作控制量指令；机器人运动控制模块,用于根据导航控制决策模块输出的连续动作控制量指令,对AGV小车的运动进行控制。本发明能够大大提高AGV小车在复杂的导航场景中的稳定性。
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