科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
基于优于传统方法规划的无人车避障路径平滑性较低的情况，提出基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法。将无人车避障路径规划问题，转换为无人车由初始状态到目标状态的一组动作统筹问题，建立路径规划目标；根据无人车与障碍物和目标位置之间的联系，规划出动态状态下无人车运动过程中可能出现的情景，并根据传感器探测到的路况信息判定无人车运动情景；利用动态人工势场法对无人车全局势场综合分析，确定避障路径节点；通过对避障路径平滑处理，输出最优避障路径。经实验证明，设计方法规划避障路径平滑系数高于传统方法，平滑性优于传统方法。
- 单位
