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摘要
提出可达集与优化相结合的方法，解决智能汽车在动态场景中的轨迹规划问题。首先根据车辆实际的运动学约束，生成智能汽车在未来各时刻的可到达运动状态集合；其次考虑实际环境中存在的障碍物和道路边界的影响，对可行驶区域进行适当的裁剪，保证车辆在得到的行驶区域中运动时不会发生碰撞；之后基于得到的各时刻可行驶状态集合，考虑轨迹的安全性、舒适性及光滑程度，同时结合当前的道路信息，确定出可行驶走廊；最后利用凸优化的方法，在行驶走廊中优化求解一条最佳的行驶轨迹，并将该轨迹发送到轨迹跟踪控制模块执行。仿真结果表明，所提出的轨迹方法能保证智能汽车在复杂场景下具有较好的综合行驶性能。
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