基于ADAMS的欠驱动三指机械手虚拟设计及参数优化

作者：雷翔鹏; 刘业峰

来源：计算机测量与控制, 2020, 28(11): 251-255+269.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.11.051

• 欠驱动
• 三指机械手
• 弹簧自适应
• ADAMS
• 虚拟设计
• 参数优化

针对现有一款模块化欠驱动三指机械手本身的结构特征不完善,所能实现的抓取任务、承载能力有限等问题,设计了一种弹簧被动自适应手指机构;根据欠驱动手指的结构、构件的尺寸、驱动规律及构件间相对关系,以单指为例采用D-H坐标法建立了运动学模型;利用ADAMS软件对该欠驱动手的3种抓取构型进行运动学仿真,验证了结构设计的合理性;在满足运动学模型准确性的前提下,选出一种抓取构型,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内部推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手抓取的多样性,可为该机械手的设计研究提供可靠的理论依据。

• 单位
  自动化学院; 沈阳工学院