四足机器人设计与实现

作者：石笑天; 马吉良; 赵志斌; 郭艳婕^*; 杨立娟; 陈雪峰

来源：实验技术与管理, 2021, 38(04): 121-127.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2021.04.025

• 机器人研究
• 四足机器人
• 运动学分析
• 实物制作

该文在对四足机器人步态分析的基础上,建立机器人腿部的D-H模型,并采用MATLAB GUI编写杆长、步态与腿部关节输出角度之间的关系。在MATLAB分析的基础上,得到合适的杆长、步态参数,采用SolidWorks建立机器人模型,进行运动仿真,检验运动步态。将机器人模型制作成实物,采用控制芯片将腿部关节输出角度写入到机器人舵机控制器中控制机器人运动,最终与仿真结果一致。该机器人设计充分利用MATLAB、SolidWorks等工具,结合机械设计基础、机械控制、测试技术等多门学科,实现了四足机器人设计与制作。

• 单位
  西安交通大学