稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制

作者：俞辉; 王永骥; 程磊

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2005, (8): 56-58.

DOI：10.3321/j.issn:1671-4512.2005.08.018

• 多智能体系统
• 协调控制
• 群集
• 图论

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a. 所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b. 所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c. 互连的agent之间没有碰撞发生;d. 所有agent的人工势场函数被最小化.用图论

• 单位
  华中科技大学