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摘要
电弧增材再制造根据损伤零件的既有形貌实施修复，通常面临空间约束问题。焊枪运动轨迹规划不仅需避免与既有零件发生干涉，还需根据局部形貌变换堆积姿态保证成形质量。提出了面向机器人现场原位修复的焊枪运动轨迹规划方法，具体介绍了机器人原位增材修复的基本工艺流程，构建了基于损伤零件表面三维点云处理的随形堆积焊枪姿态求解算法，阐明了焊枪运动轨迹生成及焊枪运动稳定性提升机制。针对实际损伤件，生成了焊枪运动轨迹，验证了算法的有效性。与其他经典算法进行对比，结果表明本研究提出的算法在提升焊枪稳定性方面的优越性。
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