一类非匹配不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制

作者：王坚浩; 胡剑波

来源：控制与决策, 2011, (05): 727-731+742.

DOI：10.13195/j.cd.2011.05.90.wangjh.025

• 不确定非线性系统
• 反演
• 滑模控制
• 抖振
• 鲁棒输出跟踪 uncertain nonlinear systems
• backstepping
• sliding mode control
• chattering
• robust output tracking

针对一类半严格反馈型不确定非线性系统,提出一种鲁棒反演滑模变结构控制方法.采用反演控制方法设计了使前n-1阶子系统稳定的虚拟控制律,抑制非匹配不确定性的影响;在第n步设计了一种连续可导的滑模变结构控制律,消除控制抖振,实现了对存在未知不确定性及扰动系统的鲁棒输出跟踪.通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界.仿真结果验证了该方法的有效性.

• 单位
  中国人民解放军空军工程大学