针对直线电机系统中各类建模不确定性以及速度、推力和加加速度约束综合影响下的最短时间动态响应和高精度稳态跟踪问题，提出了一种融合时间最优轨迹优化和非线性自适应鲁棒控制的双环控制框架。其中，外环时间最优轨迹优化主要处理系统速度、加加速度以及在线更新的前馈补偿约束，从而间接保证了最短时间的动态响应；内环非线性自适应鲁棒控制算法用来抑制各类建模不确定性的影响，旨在保证高精度的稳态跟踪性能。仿真结果验证了所提双环控制算法的有效性和优越性。
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