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摘要
本发明公开了一种多连杆果实采摘机械手,该机械手通过控制两个舵机分别驱动各自的摇臂,从而带动相应的连杆和夹爪,连杆组采用力放大的设计提高机械手的抓取能力,柔性夹爪作为主要的夹紧力来源避免损伤果实,橡胶硬爪作为辅助的限位将果实牢牢卡住,然后控制电机进而带动电机驱动齿轮,电机驱动齿轮啮合外齿回转轴承带动果实旋转,从而将果实轻松采摘下来。本机械手的机构弥补了传统机械爪易损伤果实、柔性机械爪负载不够大和采摘过程不够连续的问题,不仅降低了采摘果实的损伤率,同时可适配多种类型果实和实现连续采摘,采摘效率高。以精简的设备以及快速简便的方式实现对果实的高效采摘,零件互换性高,适应性强,易于推广应用。
- 单位
