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摘要
为实现无人机测量自动化，必须解决覆盖航迹规划，即无人机路径规划，以便监测感兴趣区域内的所有点。为此，提出改进的旋转卡尺航迹规划算法，综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点，计算最优边-点来回航迹，构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形，则将其分割为具有最小个数的凸边形；如果采用固定翼无人机，则需要考虑其最小转弯半径，进行航迹规划。仿真结果表明，改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。
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单位南京信息工程大学滨江学院; 枣庄学院; 自动化学院
