针对移动机器人路径规划中的A*算法存在折点多,路径不光滑且搜索栅格点过多等问题,提出了改进的A*算法。在openlist添加阈值N,若搜索次数大于N且最先插入的节点未扩展,将此节点设为最高级优先扩展,减少了搜索栅格点的数量;使用基于Floyd算法和A*算法结合的路径规划去除多余节点,降低了折点尖锐程度;对路径进行几何优化处理,得到光滑路径。仿真结果表明,该算法可以有效地减少路径长度并使路径更加光滑,更适合机器人导航。
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