载波相位平滑伪距是削弱伪距观测噪声,提高伪距观测数据质量的常用方法。在标准卡尔曼滤波的基础上,针对GPS伪距观测噪声未知的情况,利用极大验后估计对观测噪声的方差进行估算,并采用自适应衰减因子对观测噪声方差值进行调整,从而优化滤波效果,避免出现发散现象。最后,利用本文算法对实测GPS伪距观测数据进行滤波计算,并对结果进行比较和分析。计算结果表明:改进后的卡尔曼滤波算法相对于标准卡尔曼滤波能取得更好的平滑效果。
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