柔性机械臂轨迹跟踪的迭代学习控制

作者：蔡军; 罗成; 谢薇; 方志远

来源：实验室研究与探索, 2021, 40(03): 5-32.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2021.03.002

• 柔性机械臂
• 迭代学习
• 初态偏移
• 轨迹跟踪

针对柔性机械臂系统迭代学习控制中,由于柔性材质属性使得系统每次迭代初始状态不同,造成被控系统控制精度不够高。将系统的动力学方程化成非线性仿射系统,提出了一种初态加速修正的PD型迭代学习算法。相较于传统的迭代学习算法,该算法的特点是:在时间轴上设计了一个能够对初态偏差加速修正的修正区间,修正区间外实现轨迹跟踪。通过仿真分析,验证了该算法能够克服系统初态偏移对轨迹跟踪的不良影响,提高了控制系统的鲁棒性。

• 单位
  重庆邮电大学; 自动化学院