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摘要
本发明公开了一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法,包括以下步骤：预先设定汽车方向盘的扭矩T的正常范围；计算在当前车速下,汽车开始以最大的制动强度对车辆进行减速制动到汽车完全静止时,汽车移动的距离Sb；获取本车车速和前车车速,以及汽车所在车道相邻车道的宽度,计算汽车换到相邻车道所需要的直线制动距离St；计算在当前车速下,汽车利用附加横摆力矩转向避障的临界直线距离Sz；获取汽车与前方障碍物之间的距离S,并根据Sb、St、Sz和S的大小来确定汽车的避让方法。本发明提供一种结合驾驶员行为的四轮轮毂驱动电动汽车的多模式主动避障方法。
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