基于MATLAB及STM32的双足机器人步态规划研究与实现

作者：朱丹; 王宇洋; 陆扬

来源：中国新技术新产品, 2023, (01): 18-20.

DOI：10.13612/j.cnki.cntp.2023.01.006

• STM32
• 双足机器人
• 步态规划

双足机器人的步态稳定研究一直是相关领域的核心问题，该文主要介绍了一种双足机器人步态规划设计，通过观察人的步态规律得到关节空间中单足运动步态变化的8种状态，从而推导双足运动，通过MATLAB仿真在基于STM32和6个数字舵机搭建的双足机器人模型中完成运动验证，证明了该设计的正确性。

• 单位
  南京理工大学紫金学院