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摘要
针对电梯导轨校准机器人校准电梯导轨时，校准精度低和校准力不可控等问题，提出一种基于改进的粒子群-模糊PD(PsoFuzzyPD)的电梯导轨校准机器人力位控制方法。首先，根据力位控制需求设计了电梯导轨校准机器人的整体控制框架；其次，设计了基于改进的粒子群-模糊PD控制器作为机器人力位控制器的内环控制器；最后，根据机器人的力控制需求设计了阻抗控制器、sigmoid函数的阻抗控制判别模块和期望力控制模块。仿真结果表明，所提方法的力控响应超调更小，震荡更少，笛卡尔空间的轨迹跟踪偏差也更小，可以有效控制导轨校准力和导轨校准精度，在电梯导轨安装领域拥有很好的推广应用价值。
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