基于SLAM的机器人运动控制系统设计

作者：杨元义; 杨超^*

来源：粘接, 2021, 48(12): 107-145.

• 移动机器人
• 定位与导航
• 运动控制
• 系统设计

地图创建和同步定位技术(SLAM)是移动机器人开发的核心技术,是智能移动机器人实现自主和半自主移动的关键,论文基于SLAM对机器人的运动控制系统进行设计。首先采用具有免费、开源优势且注重易用性、安全便捷性的ROS平台实现移动机器人的SLAM技术,利用自适应蒙特卡罗定位算法估计移动机器人位姿,通过贝叶斯算法构建网络地图。其次是路径规划算法对移动机器人运动路径进行规划,使得移动机器人沿着规划路径行走,实现移动机器人的自主移动功能。最后是将设计的移动机器人应用于智能采摘试验中,其算法最长用时为7 s,平均用时为6.7 s,能够很好地满足预期的效果。本论文的研究对移动机器人应用于智能生产实践中具有一定的参考价值。

• 单位
  烟台职业学院