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摘要
本发明提供了一种基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法,包括如下步骤：在水下环境下进行双目相机的左右相机内参标定,以及双目相机的左右相机与平台IMU外参标定；标定驱动系统各轴上的驱动IMU坐标系和激光传感器坐标系的外参矩阵；基于水下视觉三维重建进行损伤区域识别及粗定位；为水下移动平台规划最优路径,并基于三维重建点云进行局部避障,控制水下移动平台运动到损伤区域附近；规划排水系统轨迹,排水系统进行排水；利用驱动IMU数据确定激光传感器激光的位置,实现损伤区域精细的激光传感器数据三维重建。该方法可提供高精度的损伤区域三维重建结果,可辅助其他设备进行自主修复,提高海洋设备作业效率。
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