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摘要
近年受疫情影响，线上与线下相结合的混合式教学成为常态，而机器人实验教学却因实验器材的影响难以开展线上教学。部分高校采用市面上的虚拟仿真软件，其中部分软件满足了线上实验教学的需求，但大多数软件相比实际系统仍存在较大差异，因此仿真的程序无法导入实物设备运行，只能用于原理演示。针对上述问题，设计一种利用Unity3D和ROS技术相结合实现的实验教学系统，该系统最大特点是：设置了三个实验阶段，分别对应纯虚拟实验、半虚拟半实物实验和纯实物实验，实现了线上虚拟实验向线下实物实验平滑过渡，做到了虚实融合。该教学平台分为服务器端和客户端，客户端可以独立运行在个人手提电脑或台式电脑上，在具备GPU GTX 1660Ti的手提电脑上，平均处理帧数达到100帧（图像分辨率为1033×419），具有良好的仿真效果。
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