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摘要
为确定永磁体与磁传感器之间的最优安装间距，通过对磁偶极子的理论分析以及ANSYS有限元仿真确定了永磁体与磁编码器芯片之间最优的安装间距，并对磁编码器硬件电路与增量式PID闭环控制算法设计。结果表明：当永磁体与磁编码器芯片间距为1 mm时，磁感应强度范围为-80～80 mT，以0.2 mm的单位距离依次增加，磁感应强度逐渐减小，符合永磁体360°范围内正余弦曲线规律：在1.18～1.52 mm安装间距内，迷宫机器人电机在不同转速下闭环控制效果良好，可以实现走迷宫过程中的精准位置与速度反馈。
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