基于虚拟结构优化模型的多机器人编队形成方法

作者：芮可人; 王丽华; 谢能刚

来源：现代信息科技, 2019, 3(18): 56-58.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2019.18.022

• 多机器人编队
• 虚拟结构
• 进化算法

虚拟结构法可以使多机器人保持高精度的队形编队,本文提出一种基于进化算法的虚拟结构优化模型,以虚拟队形中心坐标和第一个预定节点的方向角为设计变量,通过进化迭代得到最优的期望队形和各机器人与固定节点的分配方法。仿真结果表明,该方法能够让多机器人形成期望的正n边形编队和直线型编队。

• 单位
  安徽工业大学