基于分数阶PID理论的汽车线控转向的主动控制

作者：赵树恩; 刘秋杨

来源：汽车安全与节能学报, 2019, 10(02): 161-168.

• 汽车行驶稳定性
• 主动控制
• 线控转向(SBW)
• 变传动比
• 比例积分微分(PID)
• 分数阶PID
• 粒子群算法

为实现更好的车辆稳定性,提出一种基于分数阶比例积分微分(PID)理论的线控转向(SBW)主动控制方法。建立了SBW系统Simulink动力学模型,设计了定横摆角速度增益的理想变传动比曲线;基于横摆角速度反馈的状态跟踪校正控制策略,提出该算法;利用Oustaloup滤波器和粒子群优化算法,进行了有理化和参数整定处理。在高速双移线和鱼钩工况下,进行了离线Carsim/Simulink联合仿真分析。结果表明:相比于传统PID控制和模糊控制,该控制方法的横摆角速度降低了4.7%和9%,侧向加速度降低了6.3%和7.7%,质心侧偏角降低了9.8%和19.5%;因而,该控制器具有较好的SBW主动控制性能。

• 单位
  重庆交通大学