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摘要
随着现代城市化的发展,如今众多高层建筑都采用了玻璃幕墙结构,此类建筑需要经常性的清洁维护。目前玻璃幕墙清洗工作大都仍采用人工的方式,仅仅有少量竖直玻璃幕墙清洗机器人问世。随着人类社会发展的进步,人们对于审美追求也逐渐提高,异形玻璃幕墙的市场份额将会逐渐增大,但是目前国内异形玻璃幕墙清洗机器人几乎是一个空白领域。文章针对高空玻璃幕墙清洗现状,提出了一种仿生蜘蛛爬壁机器人结构。采用一足多吸技术,结合SLAM和OpenCV辅助控制,使用气缸控制清洗滚筒伸缩,实现清洗机器人在异形玻璃幕墙的应用,更好地解决人工清洗造成的高成本、高危险性和工程冗杂等问题,具有十分广阔的应用前景。
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