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摘要
针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题，提出改进的A*算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制，完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出，相比于传统A*算法，改进A*算法时效更高，路径更平滑，便于建筑机器人生成较好的全局路径轨迹。融合TEB算法实时求解以一定的频率进行局部路径规划，机器人运动过程中激光雷达负责定位以及获得障碍物信息，高效完成运动规划任务。并提出了进一步改进措施，可以优化建图定位参数，也可继续改进全局与局部路径规划算法，补偿机器人运动误差，以达到更好的导航效果。
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