机器人离线编程方法已得到较为广泛的应用,但由于工件几何外形的多样性,坐标系标定操作非常不便。基于ROBOGUIDE软件对机器人离线编程进行了研究。在研究中,以轮毂法兰盘打磨为例,推导了利用外轮廓多点进行机器人用户坐标系标定的算法。运用这一算法,可以解决由于轮毂装夹偏差造成的离线程序无法复用的问题。通过仿真试验,验证了基于ROBOGUIDE软件的机器人离线编程的有效性。
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