为解决机器人在焊接时的焊接角度问题,提出了基于线结构光的焊缝位姿识别的方法。首先搭建了机器人视觉系统并完成标定,然后对采集的焊缝图像通过图像处理提取出了能够表达焊缝信息的特征点,并由几个特征点构建向量表达了焊缝角度信息,接着结合标定参数,计算出焊枪与焊缝之间的角度,得到了焊缝特征点的位姿数据,最后对离散的焊缝特征点进行拟合,得到一条平稳光滑的焊缝轨迹。通过实验分析拟合焊缝与实际焊缝的位置误差,结果表明,该方法能够准确地获取焊缝位姿信息,满足V型焊接件焊接要求。
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