田字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置及方法

作者：邱志成; 何尚宇; 胡骏飞

来源：2022-09-28, 中国, ZL202211187259.2.

本发明公开了一种田字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置,包括机械臂本体、振动检测部分和驱动控制部分；机械臂本体包括第一柔性梁、第二柔性梁、第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁和第八柔性梁,振动检测部分包括压电传感器、加速度传感器和光视觉传感器,驱动控制部分包括压电驱动器、压电放大电路、电荷放大器、端子板、运动控制卡和计算机；压电传感器、加速度传感器和压电驱动器均设置于柔性梁上,光视觉传感器投射于柔性梁上,计算机接收压电传感器、加速度传感器以及光视觉传感器的检测信号经过处理得到控制信号,控制信号通过运动控制卡以及端子板输出到压电放大电路,通过压电驱动器控制柔性梁的振动。

• 单位
  华南理工大学