科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
通过研究在不同障碍物分布环境中的机器人路径优化问题，提出将模拟退火法和距离优化方法引入传统人工势场法，构建改进人工势场法。首先，针对机器人在传统人工势场法避障中出现目标不可达和陷入局部极小值时路径规划错误等问题，提出一种传统人工势场法与模拟退火法相结合的路径规划方法，当机器人陷入局部极小值陷阱等问题时，使用模拟退火法，以避免机器人在障碍物附近停滞不前或出现路径规划错误等。其次，在采用上述路径规划方法已规划路径的基础上，文中对规划路径的距离进行了深入优化。使用MATLAB软件进行了算例验证，结果表明在相同的机器人工作环境中，相较于传统人工势场法，采用该新方法所规划的路径更加合理，且距离更短。
- 单位
