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摘要
针对目前驾驶员无意识下车道偏离事故频发的现象,以及现有车道偏离预警算法耗时长、复杂度高等技术问题,提出了一种基于单目视觉的结构化道路实时车道偏离预警算法。根据路面先验知识改进传统大津算法,并对道路图像进行车道线分割;利用直线模型和约束条件下Hough变换提取车道线,结合车道线与本车的几何关系对多车道场景进行当前车辆行驶车道线确定; Kalman滤波跟踪车道线,并对断裂车道线或遮挡部分进行直线参数预测;融合偏航角和像素距离信息实现偏离决策和预警。实验结果表明,算法可以有效的对车道线进行分割识别跟踪,并对偏离现行车道的车辆发出预警信号,算法处理速度达每秒约18帧,可较好地满足结构化道路环境下偏离预警性能要求。
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