文章模仿民航客机高度计算方法，对城市物流无人机飞行高度进行了研究，通过对地区分区，对空域分层，对未来可能面对的庞大无人机群进行动态保护区划分，统一规划行程减少无人机相互碰撞的风险，运用卡尔曼滤波器优化分层高度，然后再基于卡尔曼增益的思想，将地区标准气压值模型作为预测值，与实际测量并经过滤波的气压值相结合，得到一个较为准确的数值，误差可以控制在1%以内，实验结果可以直接用于物流无人机运行。
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