一种伞齿连杆构型仿生假肢

作者：肖飞云; 古亮; 王勇

来源：2021-03-30, 中国, ZL202110340947.7.

本发明公开一种伞齿连杆构型仿生假肢,包括前臂件；手部壳体,设置于前臂件的一端；至少一手指部件,设置于手部壳体的远离前臂件的一端；其中,手指部件包括驱动机构、伞齿连杆传动部件和手指机构,驱动机构安装于手部壳体内,手指机构通过伞齿连杆传动部件与驱动机构的输出轴连接。本发明通过引入伞齿轮结合平面连杆机构,实现直流伺服电机直接驱动连杆机构铰链,带动对应的手指运动,整体结构紧凑,而且齿轮传动形式传动效率高,另外通过引入关节角度传感器和薄膜力传感器,实现手指关节运动反馈和假肢与抓握物体之间的接触力反馈,配合PID控制算法,实现手指关节运动的准确控制和假肢抓握力的精确控制。

• 单位
  合肥工业大学