雅可比矩阵是并联机器人输入输出间的重要关系矩阵,能充分反映机器人的运动学性能.通常情况下,并联机器人具有多个运动自由度.为了避免移动和转动两种自由度的不同量纲对分析的影响,基于雅可比矩阵的分解形式,采用条件数倒数对一种冗余输入并联机器人的可控性能进行了研究,能够更贴切的反映并联机器人的位置和姿态运动控制的难易程度.研究的并联机器人采用了对称的支链结构,分析也表明机器人的可控性关于特定平面对称,验证了方法的有效性.
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
