三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型

作者：杨浩; 黄超群; 魏显坤; 税永波

来源：汽车技术, 2020, (08): 14-21.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20200180

• 三点预瞄
• 智能控制
• 驾驶员模型
• 经验指数模型
• 补偿校正

为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航向角、中点侧向误差为输入,转向盘转角为输出的模糊智能控制驾驶员模型,并对转向角进行补偿校正。仿真结果表明:该模型能够合理地判断目标路径的位置关系,适应预瞄距离的动态调节机理;在不增加失稳风险的条件下,有补偿模型较未补偿校正模型的路径跟踪精度更高。

• 单位
  重庆工商职业学院