跳跃机器人带传动系统的建模及仿真分析

作者：魏禹; 李永波; 王茂林; 孙天仕

来源：应用科技, 2013, (02): 53-58.

• 跳跃机器人
• 带传动系统
• 命令流
• 建模
• 动力学仿真 hopping robot
• strip transmission system
• command stream
• model
• dynamics simulation

针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象,为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏,对机器人的同步带传动系统进行动力学仿真分析.在模拟带传动中,主要运用ADAMS的命令流建立了带传动的模型,其具有快速、准确的优点.仿真结果表明:同步带传动系统能够减小跳跃过程产生的冲击,同时为离散化实现柔性体仿真提供一条路径.

• 单位
  株洲时代新材料科技股份有限公司; 哈尔滨工程大学