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摘要
机械手作为ZYWL自动钻机的关键零部件,在翻转过程中因负载变化造成系统动态特性较差、冲击振动明显等问题,对机械手的定位准确性和结构寿命造成极大影响。通过分析翻转机构运动过程,建立翻转控制系统模型,并引入PID控制对系统进行调节,最后采用MATLAB Simulink对系统模型进行仿真。试验结果表明:引入PID控制后翻转机构控制系统的动态特性得到明显改善,系统运行平稳,响应快速。
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单位中煤科工集团重庆研究院有限公司; 瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
