科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了降低压电微动平台的动态迟滞误差对平台定位精度的影响，该文设计了基于率相关迟滞逆模型的前馈控制器对其进行迟滞补偿。首先，在对平台受力分析和运动分析的基础上建立平台的动力学模型；其次，在经典Prandtl-Ishilinskii(PI)模型的基础上加以改造，得到Modified Prandtl-Ishilinskii(MPI)模型，并将MPI模型与平台的线性动力学模型串联，得到分离式率相关MPI模型，进而基于率相关MPI逆模型建立平台的前馈控制器；最后，对所设计的控制器进行阶跃响应和正弦轨迹跟踪实验。实验结果表明，所设计的控制器具有较好的定位精度与跟踪性能，可以有效地补偿压电微动平台的动态迟滞误差。
- 单位
