无人艇自主避障算法设计与仿真

作者：侯玉乙; 滕音文; 孙宝龙

来源：中国修船, 2020, 33(01): 22-25.

DOI：10.13352/j.issn.1001-8328.2020.01.008

• 无人艇
• 模糊控制算法
• 运动控制系统

文章针对无人艇全局路径规划航线上可能存在未知静态障碍物,影响其安全航行的问题,提出加装超声波传感器和罗盘,分别用于测量无人艇航行过程中与障碍物的距离信息和偏航角,作为无人艇运动控制器的输入。同时设计了包含岸基和船载的无人艇运动控制系统,采用模糊控制算法实现自主避障功能,依靠专家经验制定无人艇运动控制规则,依据航速和传感器探测距离设计隶属度函数,Matlab仿真路径有效避开了障碍物,得到了安全的航行路径,验证了算法有效性。