低空飞行时改进的自适应鲁棒滑模姿态控制器

作者：吴云洁; 宋闯; 左京兴

来源：系统仿真学报, 2015, 27(09): 2163-2168.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2015.09.031

• 低空飞行
• 姿态控制
• 鲁棒控制
• 自适应控制
• 滑模控制

针对低空飞行时转动惯量的不确定性、外界的干扰以及多通道的强耦合性及非线性的问题,设计具有宽适应性的控制策略,在有限时间内能够快速地、高精度地实现飞行器姿态跟踪控制。基于飞行器姿态非线性模型,对各通道(俯仰、偏航、滚转通道)设计了一种改进的自适应鲁棒滑模控制器,控制器是连续可导的,为了防止控制器输出过大,对自适应控制率算法进行了改进。仿真结果表明:所设计的姿态控制器能够保证飞行器快速、精确地跟踪指令,并且对滑模的抖振现象具有较强的抑制作用;此外,在外加干扰时,姿态角的波动幅度不超过0.1%,可见控制器具有较强的鲁棒性能。

• 单位
  北京航空航天大学; 虚拟现实技术与系统国家重点实验室